Se realizó la caracterización del módulo neumático del codo con una jeringa de 20 ml y una base de fibra de vidrio, la cual hará que esta retorne a su posición inicial. Con esta prueba se obtuvo la flexión del módulo blando.
SISTEMA ACTUADOR DEL MANO-SERVO
Se realizó la conexión de los módulos servo-actuador en la mano. Como resultado se obtuvo la flexión y extensión de la muñeca, esto facilitará el uso de objetos acondicionados, para realizar actividades cotidianas.
CARACTERIZACIÓN DEL SENSOR EMG
Se realizó una segunda caracterización del sensor EMG pero a diferencia de la primera prueba, esta vez se ubicó el sensor EMG en el pectoral menor cerca de la clavícula. Este cambio estabilizó la lectura por parte del sensor, obteniendo mejores lecturas de los impulsos nerviosos.
MÓDULO DE CODO MECÁNICO-NEUMÁTICO
Este módulo en remplazo del actuador del codo, esta compuesto por un servomotor y un actuador neumático que, al inflarse, genera una fuerza opuesta a la posición del brazo, lo que produce un movimiento de flexión del codo.
CAMBIOS DE SISTEMAS
Debido a diversas dificultades presentadas en las pruebas de los módulos, así como algunas ineficiencias en algunos, se optó por cambiar las caracteristica y ubicaciones de los módulos.
EXTENSIÓN DE MÓDULO DE LA MANO (NUEVO ACTUADOR)
Se realizó un cambio en el módulo de la mano en el que el actuador del codo sería, ahora, el actudor de la mano. La caracterización del módulo nuevo módulo de la mano con un compresor de aire, para medir la fuerza que ejerce y comprobar la cantidad de presión necesaria para realizar la extensión de la mano.
FLEXIÓN DE MÓDULO DE CODO
Debido a la poca fuerza y resistensia del módulo neumático, se decidió realizar el proceso de flexión del codo de manera mecánica, debido a que, el servomotor genera un torque suficiente para realizar dicho movimiento de flexión.
CARACTERIZACIÓN DEL MÓDULO DE EXTENSIÓN
Debido a la falta de control en el nivel de presión al que se ve sometido el actuador, se decidió cambiar el sistema neumático por un sistema hidráulico, debido a su fácil control y menor cantidad de riesgo en el funcionamiento.